Из «Географическо-статистического словаря Российской империи», издания 1873 года. Составитель Семенов-Тянь-Шанский
Терехово — село Рязанской губернии Спасского уезда в 45 верстах от уездного города. При реке Оке, близь впадения в нее Пары.
Число жителей — 1718 душ обоего пола, 221 двор, церковь. Здесь существовал мужской Воскресенский монастырь, о котором упоминается в книге большого чертежа: «а ниже старой Рязани на Оке — Тереховский монастырь. А от Рязани до Терехова монастыря 50 верст». Но он существовал еще при царе Иоанне Васильевиче, который дал ему несудную грамоту в 1520 году. В 1652 году приписан к Саввину монастырю.
Терехово — село, церковь — Введенская. Терехово упоминаемое в начале XVII века в качестве сельца, в конце того же столетия было уже селом с церковью «Мучеников Фрола и Лавра». Сельская школа существует с 1858 года.
В состав прихода, кроме села с 224 дворами, входила деревня Надеино (в трех верстах) с 77 дворами, в коих числилось мужского пола 1030, женского пола 332.
Время основания монастыря неизвестно, но он уже существовал в начале 16 столетия.
В половине XVI века Терехов монастырь был истреблен пожаром, во время которого в нем сгорели все жалованные тому монастырю грамоты. В 1616 году был разорен окончательно Лисовским.
Легенда связывает происхождение села с именем разбойника Тереха, грабившего плывущие по Оке суда. Другая легенда рассказывает о том, что разбойник вступил в сговор со священником сельской церкви: последний сообщал ему о проезжавших купцах. Однажды ограбленный купец проклял священника, после чего церковь в одну ночь затонула, а на ее месте образовалось озеро Чудино.
В трех километрах от северной окраины села археологами найдена стоянка эпохи неолита, а у южной окраины села, на мысе останца, в пойме между озерами Чудино и Исток — городище раннего железного века.
Тереховской городок фигурирует в документах XV-XVI в.в. В XVI-XVII в.в. он входил в систему засечной черты (ежегодно на случай татарской опасности в нем располагался воевода с отрядом). Рядом с Тереховым городком располагался Терехов Воскресенский монастырь, в 1520 году получивший несудную грамоту. На географических картах XVI века помещается как важный стратегический пункт. В 1616 году монастырь подвергся разрушению поляками. В 1652 году приписан к Саввину монастырю. В 1764 упразднен, церковь перенесена в село Терехово. В XIX веке Трехово - волостной центр Спасского уезда. Школа существует с 1858 года. В конце XIX века грамотных было 332 мужчины и 38 женщин. Настоящая школа строилась в 20-е годы 20 столетия, начала работать в 30-е годы (со слов жителей села).
Сохранившаяся церковь (начало строительства — примерно 1870 год) начала работать в 1905 году.
Крестьяне села Терехово были государственными, крепостных в округе не было. В 1904-1905 годах здесь были крупные крестьянские волнения: на сходе был смещен староста, обсуждались политические проблемы села.
В ноябре 1918 года крестьяне села приняли участие в антисоветском мятеже. Долгое время близ села, в дубраве скрывались банды дезертиров.
Сельский совет создан в начале 1918 года. Председателем сельского совета в 1931 году был Маринин Сергей Васильевич.
На территории сельского совета в 1920-е годы товариществом Беликова Ивана Петровича был построен молочный завод. В 1926 году он уже работал. Принимая молоко от жителей сел Терехово, Надеино, Ирицы, колхоза «Новый путь», выпускали прекрасное масло и сыр, которым был присвоен «Знак качества».
Долгое время мастерами молочного завода проработали Калинкин Дмитрий Алексеевич (с октября 1967 по апрель 1981 года), Почуновы Александр Дмитриевич и Ольга Александровна (с августа 1981 года по август 2003 года). В 2003 году завод прекратил свою работу.
В 1926 году была создана первая ячейка ВЛКСМ из десяти человек. Ее членами стали М.И. Мазин, П.Н. Переведенцев, В.М. Калиночкин, И.И. Крысанов и другие.
В конце 1929 - начале 1930 годов был создан колхоз «Новый путь». Колхоз занимался разведением крупного рогатого скота. Велось мясо-молочное направление. Выращивали племенных телочек черно-пестрой породы для продажи и ремонта стада. Выращивали картофель и зерновые. Всего хозяйство имело сельскохозяйственных угодий 2164 га, в том числе лугов — 1109 га, пашни — 415 га, пастбищ — 640 га. Самое большое поголовье скота в хозяйстве в 1980-е годы доходило до 2100 голов, дойных коров - до 815 голов.
Водопровод в с. Терехово был проведен в 1956-57 годы, было установлено 7 водоразборных колонок. Водопровод работал от дизельной электростанции.
Электрикацию села начали в конце 1958 — начале 1959 годов. Вначале свет в домах был до 23 часов.
Подключение к центральной электролинии было осуществлено в 1964 году (Мосэнерго).
Село было газифицировано в ноябре 2009 года. Более 230 домовладений получили газ в жилые помещения.